قوانین فیزیک در رابطه با این گوشی پرنده

مدیران انجمن: parse, javad123javad

ارسال پست
Alvin3

نام: Alvin

عضویت : سه‌شنبه ۱۳۹۹/۷/۸ - ۱۶:۳۲


پست: 21

سپاس: 1

قوانین فیزیک در رابطه با این گوشی پرنده

پست توسط Alvin3 »

سلام دوستان گلم...توی لینک پایین یه فیلم از گوشی پرنده ی ال جی هست... میخواستم بدونم چطور این گوشی با دو تا پره ی متصل به بدنش ، میتونه عمودی و افقی پرواز کنه ، یا در هوا عمودی بایسته..اصلا از نظر قوانین فیزیک چنین چیزی ممکنه؟! کوادکوپتر پرواز کردنش با این فرق داره..، کاری با فتوشاپ یا ... بودن کلیپ ندارم . فقط میخوام بدونم از نظر فیزیک میشه آیا؟ سپاس smile072
https://tamasha.com/v/XMlEx

نمایه کاربر
rohamjpl

نام: roham hesami

محل اقامت: Tehran -Qeytariyeh, Ketabi Street, 8 meters from Saba

عضویت : سه‌شنبه ۱۳۹۹/۸/۲۰ - ۰۸:۳۴


پست: 324

سپاس: 163

جنسیت:

تماس:

Re: قوانین فیزیک در رابطه با این گوشی پرنده

پست توسط rohamjpl »

عزیزم صرفا تبلیغاتی هست.اصلا از نظر اصول ایرودینامیک و دینامیک پرواز چنین چیزی نداریم .حالا خیلی خوبه به این نکات توجه میکنید .ابتدا به طور خیلی خلاصه هواگردهای با بال متحرک که به آن‌ها rotary-wing aircraft (تلفظ: روتاری وینگ ایرکرفت) یا به طور ساده‌تر rotorcraft (تلفظ: روتورکرفت) گفته می‌شود ماشین های پرنده ای هستند که برای بالا رفتن خود از نیروی بالابرندگی چرخش بال‌ها (ملخ‌ها) استفاده می‌کنند که به بال‌های آن‌ها rotary wings (بال‌های چرخشی) یا به اصطلاح rotor blade (ملخ چرخان یا همان ملخ) نیز گفته می‌شود.
هلیکوپتر مثال شناخته شده و معروفی از یک روتورکرفت یا هواگرد بال متحرک است. با این توصیف می‌توان کوادکوپترها را نیز در دسته هواگردهای بال متحرک جای داد.روتورکرفت‌ها خود به دو دسته بزرگ multi-rotor ها و single-rotor ها تقسیم می‌شوند. درحالی که مشغول تماشای پرواز یک هلیکوپتر هستید در واقع پرواز یک single-rotor را مشاهده می‌کنید (single به معنای تک).
در single-rotor ها تنها یک موتور اصلی وظیفه تامین نیروی بالابرندگی را به عهده دارد (در هلیکوپتر موتور دم نقش بالابرندگی نداشته و شمرده نمی‌شود). در مقابل، مولتی روتورها (multirotor) هستند که برای اینکار از بیش از یک موتور استفاده می‌کنند (multi به معنی چند).کوادکوپتر (quadcopter) محبوب‌ترین و پرطرفدارترین مولتی روتور است، اما دسته مولتی روتورها تنها به کوادکوپتر ختم نمی‌شود و شامل bicopter (بی کوپتر – دو موتور اصلی تامین کننده نیروی بالابرندگی)، tricopter (تری کوپتر – سه موتور اصلی تامین کننده نیروی بالابرندگی)، pentacopter (پنتا کوپتر – پنج موتور اصلی تامین کننده نیروی بالابرندگی)، hexacopter (هگزاکوپتر – شش موتور اصلی تامین کننده نیروی بالابرندگی) و سرانجام octocopter (اکتاکوپتر – هشت موتور اصلی تامین کننده نیروی بالابرندگی) نیز می‌شود
شما دقیقا به پرواز کوادکوپتر نگاه کن نوعی هواگرد بالگردان هست و در دستهٔ چندپروانه‌ها جای دارد.به علت کمک گرفتن از چهار پروانه برای نیروی پیشرانش، به عنوان کواد (چهار) کوپتر نامیده می‌شوند.همانند انواع دیگر وسایل پرنده از ایجاد اختلاف فشار در اتمسفر پیرامون خود برای بلند شدن و حرکت در هوا استفاده می‌نمایند. همان‌طور که هلیکوپتر‌ها به کمک پره اصلی این اختلاف فشار را ایجاد می‌کنند و نیروی برآ ی خود را تأمین می‌کنند. در هلیکوپترها به دلیل وجود نیروی عمل و عکس‌العمل، پس از اینکه پره اصلی شروع به چرخش می‌کند با برخورد مولکول‌های هوا به این پره و وجود عکس‌العمل، یک نیرویی با جهت مخالف جهت چرخش پره به پره و در ادامه به شفت متصل به پره اعمال می‌شود (نیروی گشتاور) و باعث چرخش هلیکوپتر به دور خود می‌شود. حالا برای حل این مشکل از پره دم هلیکوپتر استفاده می‌شود تا نیرویی را تولید کند مانع چرخش هلیکوپتر به دور خود شود.کواد کوپترها با بهره‌گیری از چهار موتور و پره مجزا و چرخش دو به دو معکوس این موتورها نیروی گشتاورهای ایجاد شده را خنثی می‌کنند و همچنین اختلاف فشار لازم جهت ایجاد نیروی برآ را تأمین می‌کنند.اما استفاده از یک موتور ثانویه (موتور دم) که هیچ کار مثبتی برای بالا رفتن هلیکوپتر انجام نمی‌دهد و تنها وظیفه آن جلوگیری از چرخش هلیکوپتر است تنها راه حل جلوگیری از این مشکل نیست! شاید اگر ملخ اصلی دیگر وجود داشت که با چرخش در خلاف جهت ملخ اولیه نیروی چرخش آن را خنثی می‌کرد، بتوان موتور دم را که نقشی در بالا رفتن هلیکوپتر ندارد حذف کرد. این ایده زمینه ساز خلق مدل‌های جدیدی از هلیکوپترها به نام‌های coaxial rotor (تلفظ: کواکسیال روتور) و tandem rotor (تلفظ: تندم روتور) شد.
در coaxial rotor دو ملخ اصلی بر روی هم قرار دارند و در خلاف جهت یکدیگر میچرخند تا اثر چرخش یکدیگر را خنثی کنند. موتور دم در این نوع هلیکوپترها نیز حذف شده و یا در صورت وجود زاویه قرار گیری متفاوتی نسبت به موتور دم در هلیکوپترهای معمولی دارد.تصویر
تصویر
تصویر
تصویر
تصویر بهترین نوع فهم و اموزش هست به کتاب How to build a quadcopter drone نگاهی بکنید .جذاب هست و مجموعه مقالات هوافضا
آخرین ویرایش توسط rohamjpl چهارشنبه ۱۳۹۹/۸/۲۱ - ۱۲:۲۶, ویرایش شده کلا 1 بار
تصویر

عبدالرضا علي پور

نام: عبدالرضا علي پور

محل اقامت: بوشهر

عضویت : شنبه ۱۳۹۴/۷/۱۸ - ۰۰:۲۷


پست: 823

سپاس: 172

جنسیت:

Re: قوانین فیزیک در رابطه با این گوشی پرنده

پست توسط عبدالرضا علي پور »

وقتی میگن قوانین فیزیک یعنی منافع صاحبان تکنولوژی و انرژی -- قوانین همیشه با شناخت حوزه های جدید تری از علوم نقض میشوند-- میگفتن انرژی رایگان امکان ندارد ولی میشود هزار جور از انرژی های موجود و بر هم زدن تعادلشون به انرژی های رایگان رسید و خیلی ها هم رسیدن-- این مواضعی که در مقابل افراد مبتگر گرفته میشود یا دانسته از روی حفظ منافع است و یا ندانسته از قرقره کردن حرف ها و قوانین گذشته هاست

نمایه کاربر
KhooDam

عضویت : دوشنبه ۱۳۹۹/۸/۵ - ۲۰:۴۵


پست: 11

سپاس: 5

جنسیت:

Re: قوانین فیزیک در رابطه با این گوشی پرنده

پست توسط KhooDam »

Alvin3 نوشته شده:
چهارشنبه ۱۳۹۹/۸/۲۱ - ۰۳:۳۸
سلام دوستان گلم...توی لینک پایین یه فیلم از گوشی پرنده ی ال جی هست... میخواستم بدونم چطور این گوشی با دو تا پره ی متصل به بدنش ، میتونه عمودی و افقی پرواز کنه ، یا در هوا عمودی بایسته..اصلا از نظر قوانین فیزیک چنین چیزی ممکنه؟! کوادکوپتر پرواز کردنش با این فرق داره..، کاری با فتوشاپ یا ... بودن کلیپ ندارم . فقط میخوام بدونم از نظر فیزیک میشه آیا؟ سپاس smile072
https://tamasha.com/v/XMlEx
هههههه انگار پهپاد بود smile707

ول کن بابا اگر همچین چیزی باشه باید حد حد اقل سه چهارم ظرفیت باتری به پرواز اختصاص پیدا کنه.البته یه گوشی با ظرفیت حداقل 6000 میلی امپر ساعت یه چی تو مایه های راگ فون سه https://www.mobile.ir/phones/specificat ... 661ks.aspx
به نظر من که ضخامت همچین گوشی ای باید بیشتر از اینی باشه که معرفی شده. منظور ام اینه این دستگاه باید علاوه بر امکانت یک گوشی صد البته خوب باید امکان پرواز کردن رو هم داشته باشه. یعنی هم پهپاد وهم گوشی در یک دستگاه واحد.
از نظر فیزیک به نظر من ممکنه ولی ابعاد دستگاه اون هم نه فقط خضامت باید خیلی بیشتر باشه; در مقیاس یه پهپاد واقعی.یعنی فک نمیکنم بشه اندازه پهپاد رو به یه گوشی تقلیل داد.البته مواردی بوده پهپاد هایی در مقیاس یه باتری کتابی ساخته شده

مورد بعد اون پره ها که در پشت گوشی قرار دارند آیا میتونن جهت گیری کند؟به طور کلی سیستم مسیری ایبی وحرکت در هوا برای این گوشی اون هم با دوپره که در یک صفحه قرار دارند چه گونه میس هستش
من لایه اوزون رو خودم سوراخ کردم

Alvin3

نام: Alvin

عضویت : سه‌شنبه ۱۳۹۹/۷/۸ - ۱۶:۳۲


پست: 21

سپاس: 1

Re: قوانین فیزیک در رابطه با این گوشی پرنده

پست توسط Alvin3 »

عبدالرضا علي پور نوشته شده:
چهارشنبه ۱۳۹۹/۸/۲۱ - ۰۹:۴۹
وقتی میگن قوانین فیزیک یعنی منافع صاحبان تکنولوژی و انرژی -- قوانین همیشه با شناخت حوزه های جدید تری از علوم نقض میشوند-- میگفتن انرژی رایگان امکان ندارد ولی میشود هزار جور از انرژی های موجود و بر هم زدن تعادلشون به انرژی های رایگان رسید و خیلی ها هم رسیدن-- این مواضعی که در مقابل افراد مبتگر گرفته میشود یا دانسته از روی حفظ منافع است و یا ندانسته از قرقره کردن حرف ها و قوانین گذشته هاست
آره داداش حق با شماست... smile218

Alvin3

نام: Alvin

عضویت : سه‌شنبه ۱۳۹۹/۷/۸ - ۱۶:۳۲


پست: 21

سپاس: 1

Re: قوانین فیزیک در رابطه با این گوشی پرنده

پست توسط Alvin3 »

rohamjpl نوشته شده:
چهارشنبه ۱۳۹۹/۸/۲۱ - ۰۸:۲۹
عزیزم صرفا تبلیغاتی هست.اصلا از نظر اصول ایرودینامیک و دینامیک پرواز چنین چیزی نداریم .حالا خیلی خوبه به این نکات توجه میکنید .ابتدا به طور خیلی خلاصه هواگردهای با بال متحرک که به آن‌ها rotary-wing aircraft (تلفظ: روتاری وینگ ایرکرفت) یا به طور ساده‌تر rotorcraft (تلفظ: روتورکرفت) گفته می‌شود ماشین های پرنده ای هستند که برای بالا رفتن خود از نیروی بالابرندگی چرخش بال‌ها (ملخ‌ها) استفاده می‌کنند که به بال‌های آن‌ها rotary wings (بال‌های چرخشی) یا به اصطلاح rotor blade (ملخ چرخان یا همان ملخ) نیز گفته می‌شود.
هلیکوپتر مثال شناخته شده و معروفی از یک روتورکرفت یا هواگرد بال متحرک است. با این توصیف می‌توان کوادکوپترها را نیز در دسته هواگردهای بال متحرک جای داد.روتورکرفت‌ها خود به دو دسته بزرگ multi-rotor ها و single-rotor ها تقسیم می‌شوند. درحالی که مشغول تماشای پرواز یک هلیکوپتر هستید در واقع پرواز یک single-rotor را مشاهده می‌کنید (single به معنای تک).
در single-rotor ها تنها یک موتور اصلی وظیفه تامین نیروی بالابرندگی را به عهده دارد (در هلیکوپتر موتور دم نقش بالابرندگی نداشته و شمرده نمی‌شود). در مقابل، مولتی روتورها (multirotor) هستند که برای اینکار از بیش از یک موتور استفاده می‌کنند (multi به معنی چند).کوادکوپتر (quadcopter) محبوب‌ترین و پرطرفدارترین مولتی روتور است، اما دسته مولتی روتورها تنها به کوادکوپتر ختم نمی‌شود و شامل bicopter (بی کوپتر – دو موتور اصلی تامین کننده نیروی بالابرندگی)، tricopter (تری کوپتر – سه موتور اصلی تامین کننده نیروی بالابرندگی)، pentacopter (پنتا کوپتر – پنج موتور اصلی تامین کننده نیروی بالابرندگی)، hexacopter (هگزاکوپتر – شش موتور اصلی تامین کننده نیروی بالابرندگی) و سرانجام octocopter (اکتاکوپتر – هشت موتور اصلی تامین کننده نیروی بالابرندگی) نیز می‌شود
شما دقیقا به پرواز کوادکوپتر نگاه کن نوعی هواگرد بالگردان هست و در دستهٔ چندپروانه‌ها جای دارد.به علت کمک گرفتن از چهار پروانه برای نیروی پیشرانش، به عنوان کواد (چهار) کوپتر نامیده می‌شوند.همانند انواع دیگر وسایل پرنده از ایجاد اختلاف فشار در اتمسفر پیرامون خود برای بلند شدن و حرکت در هوا استفاده می‌نمایند. همان‌طور که هلیکوپتر‌ها به کمک پره اصلی این اختلاف فشار را ایجاد می‌کنند و نیروی برآ ی خود را تأمین می‌کنند. در هلیکوپترها به دلیل وجود نیروی عمل و عکس‌العمل، پس از اینکه پره اصلی شروع به چرخش می‌کند با برخورد مولکول‌های هوا به این پره و وجود عکس‌العمل، یک نیرویی با جهت مخالف جهت چرخش پره به پره و در ادامه به شفت متصل به پره اعمال می‌شود (نیروی گشتاور) و باعث چرخش هلیکوپتر به دور خود می‌شود. حالا برای حل این مشکل از پره دم هلیکوپتر استفاده می‌شود تا نیرویی را تولید کند مانع چرخش هلیکوپتر به دور خود شود.کواد کوپترها با بهره‌گیری از چهار موتور و پره مجزا و چرخش دو به دو معکوس این موتورها نیروی گشتاورهای ایجاد شده را خنثی می‌کنند و همچنین اختلاف فشار لازم جهت ایجاد نیروی برآ را تأمین می‌کنند.اما استفاده از یک موتور ثانویه (موتور دم) که هیچ کار مثبتی برای بالا رفتن هلیکوپتر انجام نمی‌دهد و تنها وظیفه آن جلوگیری از چرخش هلیکوپتر است تنها راه حل جلوگیری از این مشکل نیست! شاید اگر ملخ اصلی دیگر وجود داشت که با چرخش در خلاف جهت ملخ اولیه نیروی چرخش آن را خنثی می‌کرد، بتوان موتور دم را که نقشی در بالا رفتن هلیکوپتر ندارد حذف کرد. این ایده زمینه ساز خلق مدل‌های جدیدی از هلیکوپترها به نام‌های coaxial rotor (تلفظ: کواکسیال روتور) و tandem rotor (تلفظ: تندم روتور) شد.
در coaxial rotor دو ملخ اصلی بر روی هم قرار دارند و در خلاف جهت یکدیگر میچرخند تا اثر چرخش یکدیگر را خنثی کنند. موتور دم در این نوع هلیکوپترها نیز حذف شده و یا در صورت وجود زاویه قرار گیری متفاوتی نسبت به موتور دم در هلیکوپترهای معمولی دارد.تصویر
تصویر
تصویر
تصویر
تصویر بهترین نوع فهم و اموزش هست به کتاب How to build a quadcopter drone نگاهی بکنید .جذاب هست و مجموعه مقالات هوافضا
ممنون داداش توضیحاتت مثل همیشه عالی smile072

نمایه کاربر
DARKENERGY

نام: Melina

عضویت : پنج‌شنبه ۱۳۹۰/۱۲/۱۸ - ۱۳:۲۷


پست: 6915

سپاس: 5196

جنسیت:

تماس:

Re: قوانین فیزیک در رابطه با این گوشی پرنده

پست توسط DARKENERGY »

Alvin3 نوشته شده:
چهارشنبه ۱۳۹۹/۸/۲۱ - ۲۲:۴۵
rohamjpl نوشته شده:
چهارشنبه ۱۳۹۹/۸/۲۱ - ۰۸:۲۹
عزیزم صرفا تبلیغاتی هست.اصلا از نظر اصول ایرودینامیک و دینامیک پرواز چنین چیزی نداریم .حالا خیلی خوبه به این نکات توجه میکنید .ابتدا به طور خیلی خلاصه هواگردهای با بال متحرک که به آن‌ها rotary-wing aircraft (تلفظ: روتاری وینگ ایرکرفت) یا به طور ساده‌تر rotorcraft (تلفظ: روتورکرفت) گفته می‌شود ماشین های پرنده ای هستند که برای بالا رفتن خود از نیروی بالابرندگی چرخش بال‌ها (ملخ‌ها) استفاده می‌کنند که به بال‌های آن‌ها rotary wings (بال‌های چرخشی) یا به اصطلاح rotor blade (ملخ چرخان یا همان ملخ) نیز گفته می‌شود.
هلیکوپتر مثال شناخته شده و معروفی از یک روتورکرفت یا هواگرد بال متحرک است. با این توصیف می‌توان کوادکوپترها را نیز در دسته هواگردهای بال متحرک جای داد.روتورکرفت‌ها خود به دو دسته بزرگ multi-rotor ها و single-rotor ها تقسیم می‌شوند. درحالی که مشغول تماشای پرواز یک هلیکوپتر هستید در واقع پرواز یک single-rotor را مشاهده می‌کنید (single به معنای تک).
در single-rotor ها تنها یک موتور اصلی وظیفه تامین نیروی بالابرندگی را به عهده دارد (در هلیکوپتر موتور دم نقش بالابرندگی نداشته و شمرده نمی‌شود). در مقابل، مولتی روتورها (multirotor) هستند که برای اینکار از بیش از یک موتور استفاده می‌کنند (multi به معنی چند).کوادکوپتر (quadcopter) محبوب‌ترین و پرطرفدارترین مولتی روتور است، اما دسته مولتی روتورها تنها به کوادکوپتر ختم نمی‌شود و شامل bicopter (بی کوپتر – دو موتور اصلی تامین کننده نیروی بالابرندگی)، tricopter (تری کوپتر – سه موتور اصلی تامین کننده نیروی بالابرندگی)، pentacopter (پنتا کوپتر – پنج موتور اصلی تامین کننده نیروی بالابرندگی)، hexacopter (هگزاکوپتر – شش موتور اصلی تامین کننده نیروی بالابرندگی) و سرانجام octocopter (اکتاکوپتر – هشت موتور اصلی تامین کننده نیروی بالابرندگی) نیز می‌شود
شما دقیقا به پرواز کوادکوپتر نگاه کن نوعی هواگرد بالگردان هست و در دستهٔ چندپروانه‌ها جای دارد.به علت کمک گرفتن از چهار پروانه برای نیروی پیشرانش، به عنوان کواد (چهار) کوپتر نامیده می‌شوند.همانند انواع دیگر وسایل پرنده از ایجاد اختلاف فشار در اتمسفر پیرامون خود برای بلند شدن و حرکت در هوا استفاده می‌نمایند. همان‌طور که هلیکوپتر‌ها به کمک پره اصلی این اختلاف فشار را ایجاد می‌کنند و نیروی برآ ی خود را تأمین می‌کنند. در هلیکوپترها به دلیل وجود نیروی عمل و عکس‌العمل، پس از اینکه پره اصلی شروع به چرخش می‌کند با برخورد مولکول‌های هوا به این پره و وجود عکس‌العمل، یک نیرویی با جهت مخالف جهت چرخش پره به پره و در ادامه به شفت متصل به پره اعمال می‌شود (نیروی گشتاور) و باعث چرخش هلیکوپتر به دور خود می‌شود. حالا برای حل این مشکل از پره دم هلیکوپتر استفاده می‌شود تا نیرویی را تولید کند مانع چرخش هلیکوپتر به دور خود شود.کواد کوپترها با بهره‌گیری از چهار موتور و پره مجزا و چرخش دو به دو معکوس این موتورها نیروی گشتاورهای ایجاد شده را خنثی می‌کنند و همچنین اختلاف فشار لازم جهت ایجاد نیروی برآ را تأمین می‌کنند.اما استفاده از یک موتور ثانویه (موتور دم) که هیچ کار مثبتی برای بالا رفتن هلیکوپتر انجام نمی‌دهد و تنها وظیفه آن جلوگیری از چرخش هلیکوپتر است تنها راه حل جلوگیری از این مشکل نیست! شاید اگر ملخ اصلی دیگر وجود داشت که با چرخش در خلاف جهت ملخ اولیه نیروی چرخش آن را خنثی می‌کرد، بتوان موتور دم را که نقشی در بالا رفتن هلیکوپتر ندارد حذف کرد. این ایده زمینه ساز خلق مدل‌های جدیدی از هلیکوپترها به نام‌های coaxial rotor (تلفظ: کواکسیال روتور) و tandem rotor (تلفظ: تندم روتور) شد.
در coaxial rotor دو ملخ اصلی بر روی هم قرار دارند و در خلاف جهت یکدیگر میچرخند تا اثر چرخش یکدیگر را خنثی کنند. موتور دم در این نوع هلیکوپترها نیز حذف شده و یا در صورت وجود زاویه قرار گیری متفاوتی نسبت به موتور دم در هلیکوپترهای معمولی دارد.تصویر
تصویر
تصویر
تصویر
تصویر بهترین نوع فهم و اموزش هست به کتاب How to build a quadcopter drone نگاهی بکنید .جذاب هست و مجموعه مقالات هوافضا
ممنون داداش توضیحاتت مثل همیشه عالی smile072
برای تشکر از گزینه سپاس استفاده کنید و از ارسال پست خودداری کنید

تصویر

کاربر گرامی در صورت مشاهده پستهای ناقض قوانین آن را توسط کلید
تصویر
به مدیریت اطلاع دهید

Alvin3

نام: Alvin

عضویت : سه‌شنبه ۱۳۹۹/۷/۸ - ۱۶:۳۲


پست: 21

سپاس: 1

Re: قوانین فیزیک در رابطه با این گوشی پرنده

پست توسط Alvin3 »

KhooDam نوشته شده:
چهارشنبه ۱۳۹۹/۸/۲۱ - ۱۳:۰۳
Alvin3 نوشته شده:
چهارشنبه ۱۳۹۹/۸/۲۱ - ۰۳:۳۸
سلام دوستان گلم...توی لینک پایین یه فیلم از گوشی پرنده ی ال جی هست... میخواستم بدونم چطور این گوشی با دو تا پره ی متصل به بدنش ، میتونه عمودی و افقی پرواز کنه ، یا در هوا عمودی بایسته..اصلا از نظر قوانین فیزیک چنین چیزی ممکنه؟! کوادکوپتر پرواز کردنش با این فرق داره..، کاری با فتوشاپ یا ... بودن کلیپ ندارم . فقط میخوام بدونم از نظر فیزیک میشه آیا؟ سپاس smile072
https://tamasha.com/v/XMlEx
هههههه انگار پهپاد بود smile707

ول کن بابا اگر همچین چیزی باشه باید حد حد اقل سه چهارم ظرفیت باتری به پرواز اختصاص پیدا کنه.البته یه گوشی با ظرفیت حداقل 6000 میلی امپر ساعت یه چی تو مایه های راگ فون سه https://www.mobile.ir/phones/specificat ... 661ks.aspx
به نظر من که ضخامت همچین گوشی ای باید بیشتر از اینی باشه که معرفی شده. منظور ام اینه این دستگاه باید علاوه بر امکانت یک گوشی صد البته خوب باید امکان پرواز کردن رو هم داشته باشه. یعنی هم پهپاد وهم گوشی در یک دستگاه واحد.
از نظر فیزیک به نظر من ممکنه ولی ابعاد دستگاه اون هم نه فقط خضامت باید خیلی بیشتر باشه; در مقیاس یه پهپاد واقعی.یعنی فک نمیکنم بشه اندازه پهپاد رو به یه گوشی تقلیل داد.البته مواردی بوده پهپاد هایی در مقیاس یه باتری کتابی ساخته شده

مورد بعد اون پره ها که در پشت گوشی قرار دارند آیا میتونن جهت گیری کند؟به طور کلی سیستم مسیری ایبی وحرکت در هوا برای این گوشی اون هم با دوپره که در یک صفحه قرار دارند چه گونه میس هستش
حتی یه سوال دیگه که پیش میاد اینه که یک پره باید جلو و پشتش آزاد باشه تا هوارو بگیره از یک طرف و بده طرفه دیگه اما این پره ها یه طرفش باز و طرف دیگش گوشی هست و بسه smile144

Alvin3

نام: Alvin

عضویت : سه‌شنبه ۱۳۹۹/۷/۸ - ۱۶:۳۲


پست: 21

سپاس: 1

Re: قوانین فیزیک در رابطه با این گوشی پرنده

پست توسط Alvin3 »

DARKENERGY نوشته شده:
چهارشنبه ۱۳۹۹/۸/۲۱ - ۲۲:۴۶
Alvin3 نوشته شده:
چهارشنبه ۱۳۹۹/۸/۲۱ - ۲۲:۴۵
rohamjpl نوشته شده:
چهارشنبه ۱۳۹۹/۸/۲۱ - ۰۸:۲۹
عزیزم صرفا تبلیغاتی هست.اصلا از نظر اصول ایرودینامیک و دینامیک پرواز چنین چیزی نداریم .حالا خیلی خوبه به این نکات توجه میکنید .ابتدا به طور خیلی خلاصه هواگردهای با بال متحرک که به آن‌ها rotary-wing aircraft (تلفظ: روتاری وینگ ایرکرفت) یا به طور ساده‌تر rotorcraft (تلفظ: روتورکرفت) گفته می‌شود ماشین های پرنده ای هستند که برای بالا رفتن خود از نیروی بالابرندگی چرخش بال‌ها (ملخ‌ها) استفاده می‌کنند که به بال‌های آن‌ها rotary wings (بال‌های چرخشی) یا به اصطلاح rotor blade (ملخ چرخان یا همان ملخ) نیز گفته می‌شود.
هلیکوپتر مثال شناخته شده و معروفی از یک روتورکرفت یا هواگرد بال متحرک است. با این توصیف می‌توان کوادکوپترها را نیز در دسته هواگردهای بال متحرک جای داد.روتورکرفت‌ها خود به دو دسته بزرگ multi-rotor ها و single-rotor ها تقسیم می‌شوند. درحالی که مشغول تماشای پرواز یک هلیکوپتر هستید در واقع پرواز یک single-rotor را مشاهده می‌کنید (single به معنای تک).
در single-rotor ها تنها یک موتور اصلی وظیفه تامین نیروی بالابرندگی را به عهده دارد (در هلیکوپتر موتور دم نقش بالابرندگی نداشته و شمرده نمی‌شود). در مقابل، مولتی روتورها (multirotor) هستند که برای اینکار از بیش از یک موتور استفاده می‌کنند (multi به معنی چند).کوادکوپتر (quadcopter) محبوب‌ترین و پرطرفدارترین مولتی روتور است، اما دسته مولتی روتورها تنها به کوادکوپتر ختم نمی‌شود و شامل bicopter (بی کوپتر – دو موتور اصلی تامین کننده نیروی بالابرندگی)، tricopter (تری کوپتر – سه موتور اصلی تامین کننده نیروی بالابرندگی)، pentacopter (پنتا کوپتر – پنج موتور اصلی تامین کننده نیروی بالابرندگی)، hexacopter (هگزاکوپتر – شش موتور اصلی تامین کننده نیروی بالابرندگی) و سرانجام octocopter (اکتاکوپتر – هشت موتور اصلی تامین کننده نیروی بالابرندگی) نیز می‌شود
شما دقیقا به پرواز کوادکوپتر نگاه کن نوعی هواگرد بالگردان هست و در دستهٔ چندپروانه‌ها جای دارد.به علت کمک گرفتن از چهار پروانه برای نیروی پیشرانش، به عنوان کواد (چهار) کوپتر نامیده می‌شوند.همانند انواع دیگر وسایل پرنده از ایجاد اختلاف فشار در اتمسفر پیرامون خود برای بلند شدن و حرکت در هوا استفاده می‌نمایند. همان‌طور که هلیکوپتر‌ها به کمک پره اصلی این اختلاف فشار را ایجاد می‌کنند و نیروی برآ ی خود را تأمین می‌کنند. در هلیکوپترها به دلیل وجود نیروی عمل و عکس‌العمل، پس از اینکه پره اصلی شروع به چرخش می‌کند با برخورد مولکول‌های هوا به این پره و وجود عکس‌العمل، یک نیرویی با جهت مخالف جهت چرخش پره به پره و در ادامه به شفت متصل به پره اعمال می‌شود (نیروی گشتاور) و باعث چرخش هلیکوپتر به دور خود می‌شود. حالا برای حل این مشکل از پره دم هلیکوپتر استفاده می‌شود تا نیرویی را تولید کند مانع چرخش هلیکوپتر به دور خود شود.کواد کوپترها با بهره‌گیری از چهار موتور و پره مجزا و چرخش دو به دو معکوس این موتورها نیروی گشتاورهای ایجاد شده را خنثی می‌کنند و همچنین اختلاف فشار لازم جهت ایجاد نیروی برآ را تأمین می‌کنند.اما استفاده از یک موتور ثانویه (موتور دم) که هیچ کار مثبتی برای بالا رفتن هلیکوپتر انجام نمی‌دهد و تنها وظیفه آن جلوگیری از چرخش هلیکوپتر است تنها راه حل جلوگیری از این مشکل نیست! شاید اگر ملخ اصلی دیگر وجود داشت که با چرخش در خلاف جهت ملخ اولیه نیروی چرخش آن را خنثی می‌کرد، بتوان موتور دم را که نقشی در بالا رفتن هلیکوپتر ندارد حذف کرد. این ایده زمینه ساز خلق مدل‌های جدیدی از هلیکوپترها به نام‌های coaxial rotor (تلفظ: کواکسیال روتور) و tandem rotor (تلفظ: تندم روتور) شد.
در coaxial rotor دو ملخ اصلی بر روی هم قرار دارند و در خلاف جهت یکدیگر میچرخند تا اثر چرخش یکدیگر را خنثی کنند. موتور دم در این نوع هلیکوپترها نیز حذف شده و یا در صورت وجود زاویه قرار گیری متفاوتی نسبت به موتور دم در هلیکوپترهای معمولی دارد.تصویر
تصویر
تصویر
تصویر
تصویر بهترین نوع فهم و اموزش هست به کتاب How to build a quadcopter drone نگاهی بکنید .جذاب هست و مجموعه مقالات هوافضا
ممنون داداش توضیحاتت مثل همیشه عالی smile072
برای تشکر از گزینه سپاس استفاده کنید و از ارسال پست خودداری کنید
چشم خانم مدیر smile072

ارش1399

نام: ارش تهرانی

محل اقامت: تهران

عضویت : یک‌شنبه ۱۳۹۹/۸/۲۵ - ۰۸:۵۵


پست: 3



جنسیت:

Re: قوانین فیزیک در رابطه با این گوشی پرنده

پست توسط ارش1399 »

میشه با فرمول بهم توضیح بدید

نمایه کاربر
rohamjpl

نام: roham hesami

محل اقامت: Tehran -Qeytariyeh, Ketabi Street, 8 meters from Saba

عضویت : سه‌شنبه ۱۳۹۹/۸/۲۰ - ۰۸:۳۴


پست: 324

سپاس: 163

جنسیت:

تماس:

Re: قوانین فیزیک در رابطه با این گوشی پرنده

پست توسط rohamjpl »

کوادکوپتر Quadcopter یا Quadrotor را اینجا من شرح میدم
هلی کوپتر وسیله نقلیه پرنده ای است که با استفاده از روتورهایی که به سرعت در حال چرخش هستند هوا را به سمت پایین سوق می دهد و در نتیجه نیروی رانشی ایجاد می کند که هلی کوپتر را در بالا نگه می دارد. هلی کوپترهای معمولی دارای دو روتور هستند. این دو را می توان به صورت دو روتور همسطح تنظیم کرد که هر دو نیروی رانش رو به بالا را دارند ، اما در جهت مخالف می چرخند (به منظور متعادل سازی گشتاورهای اعمال شده بر روی بدنه هلیکوپتر). همچنین می توان این دو روتور را با یك روتور اصلی كه رانش جانبی و یك روتور كناری كوچكتر به صورت جانبی جهت دهی می كند و گشتاور تولید شده توسط روتور اصلی را خنثی می كند ، تنظیم كرد. با این حال ، این تنظیمات برای کنترل جهت حرکت به ماشین آلات پیچیده ای نیاز دارند. از swashplate برای تغییر زاویه حمله به روتورهای اصلی استفاده می شود. به منظور تولید گشتاور ، زاویه حمله با قرارگیری هر روتور در هر زمان تنظیم می شود ،به گونه ای که در یک طرف صفحه روتور بیش از طرف دیگر رانش تولید می شود. طراحی پیچیده روتور و مکانیزم swash برخی از مشکلات ، افزایش هزینه های ساخت و پیچیدگی طراحی است.تصویر
هلی کوپتر کوادروتور (کواد کوپتر) هلی کوپتری است که دارای چهار روتور با فاصله مساوی است و معمولاً در گوشه های یک بدنه مربع مرتب شده است. با چهار روتور مستقل ، نیاز به مکانیزم swashplate کاهش می یابد. مکانیسم swashplate برای استفاده از درجه آزادی بیشتری به هلی کوپتر مورد نیاز بود ، اما با افزودن دو روتور دیگر می توان کنترل یکسانی را بدست آورد.برای مدل سازی صحیح پویایی سیستم ، ما نیاز به درک خصوصیات فیزیکی حاکم بر آن داریم. ما با توصیف موتورهای مورد استفاده برای کوادکوپتر خود شروع خواهیم کرد ، و سپس با استفاده از ملاحظات انرژی نیروها و رانش هایی را که این موتورها در کل کوادکوپتر تولید می کنند ، استخراج می کنیم. تمام موتورهای کوادکوپتر یکسان هستند ، بنابراین می توانیم یک موتور را بدون از دست دادن کلیت تجزیه و تحلیل کنیم. توجه داشته باشید که پروانه های مجاور در روبروی یکدیگر قرار دارند. اگر یک پروانه در حال چرخش "در جهت عقربه های ساعت" باشد ، دو پیشرفته مجاور "در خلاف جهت عقربه های ساعت" می چرخند ، بنابراین اگر همه پروانه ها با همان سرعت در حال چرخش باشند ، گشتاورها متعادل هستند.$ \tau = K_t (I - I_0)$
جایی که $\tau $ گشتاور موتور است ، I جریان ورودی است ، $ I_0$ جریان است که هیچ باری روی موتور وجود ندارد و $K_t $ ثابت تناسب گشتاور است. ولتاژ روی موتور مجموع EMF برگشتی و مقداری افت مقاومت است$ V = I R_m + K_v \omega$در اینجا V افت ولتاژ روی موتور ، Rm مقاومت موتور ، ω سرعت زاویه ای موتور است و Kv یک ثابت تناسب است (نشانگر EMF برگشتی تولید شده در هر دور در دقیقه). ما می توانیم از این توصیف موتور خود برای محاسبه توان مصرفی آن استفاده کنیم. قدرت است$P = IV = \frac{(\tau + K_t I_0) (K_t I_0 R_m + \tau R_m + K_t K_v \omega)}{ {K_t}^2} $
و توان $ P \approx \frac{(\tau + K_t I_0) K_v \omega}{ {K_t}}$و ساده شده ان $ P \approx \frac{K_v}{K_t} \tau \omega.$از نیروی او برای بالا نگه داشتن کوادکوپتر استفاده می شود. با صرفه جویی در مصرف انرژی ، می دانیم که انرژی موتور در یک بازه زمانی معین ، برابر با نیروی تولید شده بر پروانه برابر با فاصله هوای جابجا شده است $P\cdot {\text{d}\;}t = F \cdot {\text{d}\;}x $. به طور معادل ، قدرت برابر است با رانش برابر با سرعت هوا $P = F\frac{{\text{d}\;}x}{{\text{d}\;}t} $لذا $P = Tv_h $ما تصور می کنیم سرعت وسیله نقلیه کم است ، بنابراین vh سرعت هوا هنگام معلق شدن است. ما همچنین فرض می کنیم که سرعت جریان آزاد ،$v_\infty $، صفر است (هوای محیط اطراف نسبت به کوادکوپتر ثابت است). تئوری حرکت به ما معادله سرعت شناور به عنوان تابعی از رانش را می دهد ،
$v_h = \sqrt\frac{T}{2\rho A} $
جایی که ρ تراکم هوای اطراف است و A ناحیه ای است که توسط روتور خارج می شود. با استفاده از معادله ساده ما برای قدرت ، می توانیم بنویسیم$P = \frac{K_v}{K_t} \tau \omega = \frac{K_vK_\tau}{K_t} T \omega = \frac{T^\frac{3}{2}}{\sqrt{2\rho A}}. $توجه داشته باشید که در حالت کلی $\tau = \vec r \times \vec F $؛ در این حالت ، گشتاور متناسب با رانش T با برخی از نسبت های ثابت $ K_\tau$ است که با تنظیمات و پارامترهای تیغه تعیین می شود. با حل بزرگی رانش T ، به دست می آوریم که رانش متناسب با مربع سرعت زاویه ای موتور است:
$T = \left(\frac{K_vK_\tau\sqrt{2 \rho A}}{K_t} \omega\right)^2 = k\omega^2 $
که در آن k برخی از ثابت های مناسب است. با جمع آوری تمام موتورها ، متوجه می شویم که کل رانش روی کوادکوپتر (در قاب بدنه) توسط
$ T_B = \sum_{i=1}^4 T_i = k{\begin{bmatrix} 0 \\ 0 \\ \sum {\omega_i}^2 \end{bmatrix}}.$
علاوه بر نیروی رانش ، اصطکاک را به عنوان نیرویی متناسب با سرعت خطی در هر جهت مدل خواهیم کرد. این یک دید بسیار ساده از اصطکاک سیال است ، اما برای مدل سازی و شبیه سازی ما کافی است. نیروهای کششی جهانی ما با یک اصطلاح نیروی اضافی مدل می شوند
$ F_D = {\begin{bmatrix}
-k_d\dot x \\
-k_d\dot y \\
-k_d\dot z \\
\end{bmatrix}}$اگر دقت اضافی مورد نظر باشد ، $k_d $ ثابت را می توان به سه ثابت اصطکاک جداگانه ، برای هر جهت حرکت ، جدا کرد. اگر بخواهیم این کار را انجام دهیم ، می خواهیم اصطکاک را در قاب بدن به جای قاب اینرسی مدل کنیم.گشتاورهااکنون که نیروها را در کوادکوپتر محاسبه کردیم ، مایلیم گشتاورها را نیز محاسبه کنیم. هر روتور درمورد محور بدنه بدن مقداری گشتاور دارد. این گشتاور گشتاور مورد نیاز برای چرخاندن پروانه و تأمین نیروی رانش است. شتاب زاویه ای آنی را ایجاد می کند و بر نیروهای کشش اصطکاک غلبه می کند. معادله درگ از پویایی سیال ، نیروی اصطکاک را به ما می دهد:$F_D = \frac{1}{2}\rho C_D A v^2. $جایی که ρ تراکم سیال اطراف است ، A منطقه مرجع است (سطح مقطع پروانه ، نه منطقه ای که توسط پروانه خارج شده است) ، و $ C_D$ یک ثابت بدون بعد است. این ، اگرچه در بعضی موارد فقط در برخی موارد دقیق است ، اما برای اهداف ما کافی است. این نشان می دهد که گشتاور ناشی از کشیدن توسط داده می شود
$\tau_D = \frac{1}{2}R \rho C_D A v^2 = \frac{1}{2}R \rho C_D A (\omega R)^2 = b\omega^2 $
جایی که ω سرعت زاویه ای ملخ است ، R شعاع پروانه است و b یک ثابت ثابت با اندازه مناسب است. توجه داشته باشید که فرض کرده ایم که تمام نیروها در نوک پروانه اعمال می شود که مطمئناً نادرست است. با این حال ، تنها نتیجه ای که برای اهداف ما مهم است این است که گشتاور کشیدن با مربع سرعت زاویه ای متناسب است. سپس می توانیم گشتاور کامل را در مورد محور z برای موتور ith بنویسیم:
جایی که ω سرعت زاویه ای ملخ است ، R شعاع پروانه است و b یک ثابت ثابت با اندازه مناسب است. توجه داشته باشید که فرض کرده ایم که تمام نیروها در نوک پروانه اعمال می شود که مطمئناً نادرست است. با این حال ، تنها نتیجه ای که برای اهداف ما مهم است این است که گشتاور کشیدن با مربع سرعت زاویه ای متناسب است. سپس می توانیم گشتاور کامل را در مورد محور z برای موتور ith بنویسیم:
$\tau_z = b\omega^2 + I_M \dot\omega $
جایی که $ I_M$ لحظه اینرسی در مورد محور z موتور است ، ω˙ شتاب زاویه ای پروانه است و b ضریب درگ ما است. توجه داشته باشید که در پرواز حالت پایدار (یعنی برخاستن یا فرود آمدن) ، ω˙≈0 ، زیرا بیشتر اوقات پروانه ها یک رانش ثابت (یا تقریباً ثابت) را حفظ می کنند و تسریع نمی شوند. بنابراین ، ما این اصطلاح را نادیده می گیریم و کل عبارت را به ساده می کنیم
$ \tau_z = (-1)^{i+1} b{\omega_i}^2.$
اگر پروانه در حال چرخش در جهت عقربه های ساعت باشد و در صورت چرخاندن در خلاف جهت عقربه ساعت ، اصطلاح $(-1)^{i+1} $ برای پروانه ith مثبت است. گشتاور کلی در مورد محور z با جمع کل گشتاورهای هر پروانه آورده می شود:
$ \tau_\psi = b\left( {\omega_1}^2 - {\omega_2}^2 + {\omega_3}^2 - {\omega_4}^2\right)$
گشتاورهای رول و پیچ از مکانیک استاندارد گرفته شده اند. ما می توانیم به دلخواه موتورهای i = 1 و i = 3 را در محور رول انتخاب کنیم ، بنابراین$\tau_\phi = \sum r\times T = L(k{\omega_1}^2 - k{\omega_3}^2) = Lk({\omega_1}^2 - {\omega_3}^2) $و $ \tau_\theta = Lk({\omega_2}^2 - {\omega_4}^2)$جایی که L فاصله مرکز کوادکوپتر تا هر یک از ملخ ها است. همه با هم ، متوجه می شویم که گشتاورهای قاب بدنه هستند$ \tau_B = {\begin{bmatrix}
Lk({\omega_1}^2 - {\omega_3}^2) \\
Lk({\omega_2}^2 - {\omega_4}^2) \\
b\left( {\omega_1}^2 - {\omega_2}^2 + {\omega_3}^2 - {\omega_4}^2\right)
\end{bmatrix}}$مدلی که ما تاکنون بدست آورده ایم بسیار ساده است. ما بسیاری از جلوه های پیشرفته را که به پویایی بسیار غیرخطی کوادکوپتر کمک می کند ، نادیده می گیریم. ما نیروهای کشش چرخشی را نادیده می گیریم (سرعت چرخش ما نسبتاً کم است) ، فلپ تیغه (تغییر شکل تیغه های پروانه به دلیل سرعت زیاد و مواد انعطاف پذیر) ، سرعت سیال اطراف (باد) و غیره را نادیده می گیریم. برای نوشتن پویایی کوادکوپتر ما

معادلات حرکتدر قاب اینرسی شتاب کوادکوپتر به دلیل رانش ، گرانش و اصطکاک خطی است. ما می توانیم بردار رانش را در قاب اینرسی با استفاده از ماتریس چرخش R خود بدست آوریم تا بردار رانش را از قاب بدنه به قاب اینرسی ترسیم کنیم. بنابراین ، حرکت خطی می تواند به صورت خلاصه باشد
$m\ddot{x} = {\begin{bmatrix} 0 \\ 0 \\ -mg\end{bmatrix}} + RT_B + F_D $
که در آن $\vec x $ موقعیت کوادکوپتر است ، g شتاب ناشی از نیروی جاذبه است ،$F_D $ نیروی کشش است و $T_B $ بردار رانش در قاب جسم است. در حالی که داشتن معادلات حرکت خطی در قاب اینرسی مناسب است ، معادلات حرکتی چرخشی برای ما در قاب جسم مفید است ، به طوری که می توانیم چرخش ها را در مورد مرکز کوادکوپتر به جای مرکز اینرسی خود بیان کنیم. ما معادلات چرخشی حرکت را از معادلات اویلر برای پویایی جسم صلب بدست می آوریم. معادلات اویلر که به صورت بردار بیان شده اند ، به صورت زیر نوشته می شوند$ I\dot\omega + \omega\times (I\omega) = \tau$
جایی که ω بردار سرعت زاویه ای است ، من ماتریس اینرسی است و$\tau $ بردار گشتاورهای خارجی است. می توانیم این را دوباره بنویسیم
$ \dot\omega = {\begin{bmatrix} \dot \omega_x \\ \dot \omega_y \\ \dot \omega_z\end{bmatrix}} = I^{-1}\left(\tau - \omega\times (I\omega)\right).$
ما می توانیم کوادکوپتر خود را به عنوان دو میله یکنواخت نازک که از مبدا عبور می کنند و در انتهای آنها جرم نقطه ای (موتور) قرار دارد ، مدل کنیم. با این حساب ، واضح است که تقارن ها منجر به ایجاد ماتریس اینرسی مورب فرم می شوند
$I = {\begin{bmatrix} I_{xx} & 0 & 0 \\ 0 & I_{yy} & 0 \\ 0 & 0 & I_{zz}\end{bmatrix}}. $
بنابراین ، ما نتیجه نهایی خود را برای معادلات چرخشی قاب جسم بدست می آوریم
$\dot\omega = {\begin{bmatrix}
\tau_\phi {I_{xx}}^{-1} \\
\tau_\theta {I_{yy}}^{-1} \\
\tau_\psi {I_{zz}}^{-1}
\end{bmatrix}} - {\begin{bmatrix}
\frac{I_{yy} - I_{zz}}{I_{xx}} \omega_y\omega_z \\
\frac{I_{zz} - I_{xx}}{I_{yy}} \omega_x\omega_z \\
\frac{I_{xx} - I_{yy}}{I_{zz}} \omega_x\omega_y
\end{bmatrix}} $خوب حالا کنترل کنترل
هدف از تولید مدل ریاضی کوادکوپتر کمک به توسعه کنترلرهای کوادکوپتر فیزیکی است. ورودی های سیستم ما از سرعت زاویه ای هر روتور تشکیل شده است ، زیرا تنها چیزی که می توانیم کنترل کنیم ولتاژهای مختلف موتورها است. توجه داشته باشید که در مدل ساده شده ما ، فقط از مربع سرعت های زاویه ای ،$ {\omega_i}^2$ و هرگز از خود سرعت زاویه ای ، ωi استفاده می کنیم. برای سادگی نمره ای ، اجازه دهید ورودی های $ \gamma_i = {\omega_i}^2$ را معرفی کنیم. از آنجا که می توانیم ωi تنظیم کنیم ، می توانیم به وضوح $ \gamma_i$ را نیز تنظیم کنیم. با این کار می توانیم سیستم خود را به عنوان معادله دیفرانسیل مرتبه اول در فضای حالت بنویسیم. بگذارید x1 موقعیتی در فضای کوادکوپتر باشد ، x2 سرعت خطی کوادکوپتر باشد ، x3 زاویه های رول ، گام و زاویه و x4 بردار سرعت زاویه ای باشد. (توجه داشته باشید که همه اینها 3 بردار هستند.) با داشتن این حالت ، ما می توانیم معادلات فضای حالت را برای تکامل حالت خود بنویسیم.
$ \begin{aligned}
\dot{x_1} &= x_2 \\
\dot{x_2} &= {\begin{bmatrix} 0 \\ 0 \\ -g\end{bmatrix}} + \frac{1}{m} RT_B + \frac{1}{m} F_D \\
\dot{x_3} &= {\begin{bmatrix}
1 &0 & -s_\theta \\
0 & c_\phi & c_\theta s_\phi \\
0 & -s_\phi & c_\theta c_\phi
\end{bmatrix}}^{-1} x_4 \\
\dot{x_4} &= {\begin{bmatrix}
\tau_\phi {I_{xx}}^{-1} \\
\tau_\theta {I_{yy}}^{-1} \\
\tau_\psi {I_{zz}}^{-1}
\end{bmatrix}} - {\begin{bmatrix}
\frac{I_{yy} - I_{zz}}{I_{xx}} \omega_y\omega_z \\
\frac{I_{zz} - I_{xx}}{I_{yy}} \omega_x\omega_z \\
\frac{I_{xx} - I_{yy}}{I_{zz}} \omega_x\omega_y
\end{bmatrix}}\end{aligned}$
توجه داشته باشید که ورودی های ما به طور مستقیم در این معادلات استفاده نمی شوند. با این حال ، همانطور که خواهیم دید ، ما می توانیم مقادیر برای $ \tau$ و T را انتخاب کنیم ، و سپس برای مقادیر $\gamma_i $حل کنیم.این به ما یک مجموعه سه معادله ای با چهار ناشناخته می دهد. با اعمال محدودیتی که ورودی های ما باید کوادکوپتر را بالا نگه دارند ، می توانیم این مورد را محدود کنیم:
$ T = mg.$
توجه داشته باشید که این معادله این واقعیت را نادیده می گیرد که رانش مستقیماً به سمت بالا قرار نخواهد گرفت. این امر کاربرد کنترل کننده ما را محدود می کند ، اما برای انحرافات کوچک از ثبات نباید مشکلات عمده ای ایجاد کند. اگر راهی برای تعیین دقیق زاویه جریان داشته باشیم ، می توانیم آن را جبران کنیم. اگر ژیروسکوپ ما از دقت کافی برخوردار باشد ، می توان مقادیر بدست آمده از ژیروسکوپ را برای به دست آوردن زوایای θ و $\phi $ادغام کرد. در این حالت ، ما می توانیم رانش لازم برای نگه داشتن کوادکوپتر را در سطح بالا محاسبه کنیم و مقدار میلی متر رانش را روی محور z اینرسی انجام دهیم. ما متوجه شدیم که
$T_\text{proj} = mg\cos\theta\cos\phi $
بنابراین ، با یک اندازه گیری دقیق زاویه ، می توانیم در عوض این الزام را که برابر رانش است برابر کنیم
$ T = \frac{mg}{\cos\theta\cos\phi}$
در این حالت مولفه رانش در امتداد محور z مثبت برابر با میلی گرم است. ما می دانیم که رانش متناسب با مقدار وزنی ورودی است:$T = \frac{mg}{\cos\theta\cos\phi} = k\sum \gamma_i \implies \sum\gamma_i = \frac{mg}{k\cos\theta\cos\phi} $با این محدودیت اضافی ، مجموعه ای از چهار معادله خطی با چهار مجهول $\gamma_i $ داریم. سپس می توانیم برای هر$\gamma_i $ حل کنیم و مقادیر ورودی زیر را بدست آوریم:
$ \begin{aligned}
\gamma_1 &= \frac{mg}{4k\cos\theta\cos\phi}-\frac{2 b {e_\phi} {I_{xx}}+{e_\psi} {I_{zz}} k L}{4 b k L} \\
\gamma_2 &= \frac{mg}{4k\cos\theta\cos\phi}+\frac{ {e_\psi} {I_{zz}}}{4 b}-\frac{ {e_\theta} {I_{yy}}}{2 k L} \\
\gamma_3 &= \frac{mg}{4k\cos\theta\cos\phi}-\frac{-2 b {e_\phi} {I_{xx}}+{e_\psi} {I_{zz}} k L}{4 b k L} \\
\gamma_4 &= \frac{mg}{4k\cos\theta\cos\phi}+\frac{ {e_\psi} {I_{zz}}}{4 b}+\frac{ {e_\theta} {I_{yy}}}{2 k L}\end{aligned}$
این یک مشخصات کامل برای کنترل کننده PD ماست. با استفاده از محیط شبیه سازی خود می توانیم این کنترل کننده را شبیه سازی کنیم. کنترل کننده سرعت و زاویه های زاویه ای را به صفر می رساند.
تصویروتصویر
تصویر

ارسال پست